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机械手的主要传感器

机械手通过感知器的内部传感器检测本身的状态，如速度、位置、加速度等，进而来实现本身与环境信息，如距离、温度和压力的相互作用，环境信息通过外部传感器进行检测。下一步，通过控制器选择对应的环境模式指挥机械手完成任务。

机械手内部用到的传感器主要有以下几种：

1、光电传感器

光电传感器

原理：发1射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接1收器在接收到足够强的反射光之后，光电开关开始动作。

2、电感式接近开关

电感式接近开关

原理：电感式接近开关里面有振荡器，可以产生交变磁场，当感应距离达到某个范围，金属目标内将会产生涡流，从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化，由后面的放大电路进行处理，终转换为开关信号。

3、气缸活塞到位检测----磁性开关

磁性开关

原理：带有磁环的气缸活塞运动到规***置后，磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合，触发信号产生。

为何要使用冲压机械手

1. 防止模具损坏：工人如未成功取出产品，合模会造成模具损坏，冲压机械手会自动报警停机。

2. 提高竞争力度：准确计算产量，增强企业形像。

3. 回报快：1台机械手数月可回收成本，一台冲压机械手可使用8-10年，也就是说，可以免费使用7-8年。

4. 减省人工:用冲床机械手取出产品，可节省工人，整厂规划效益更大。

5.安全性高：用人手提产品会有夹手之***，使用机械手则可确，产品掉落，会做保安全生产。

6. 提高冲压机械手效率：提高了厂房的生产效率。

7. 提升产品品质：产品为自动脱模，顶针如顶出多次，时间延长会影响生产效率成刮伤，油污产生不良品。

冲压机械手选用伺服体系驱动，冲压机械手臂摆布运动，步进***驱动机械手上下运动，全部体系在PLC体系中心操控下，与冲床联机完成主动化冲压。不一样冲床、不一样模具及不一样冲压技术，冲压主动化设备计划也有不一样，主动出产功率也不一样，通常每分钟主动冲压功率为15-25次。4、整机采用微电脑进行控制与冲床的联锁操控，通过触摸屏进行操作及参数设定。相对人员操作时的单个功率，冲压机械手如同并无功率的优势。但以一天八小时核算，由于冲压机械手不会疲惫、没有情绪，所以能够接连出产，而人力由于身体、豪情等要素，很难继续坚持一样的功率接连作业。别的，冲压机械手主动出产时，避免了人员操作时形成工傷事故的潜在***。

工业机械手的应用

工业机械手通过安装不同的末端执行器可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料下料、工件翻转、工件转序等工作，且机械手运行不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用***的控制模块，不影响机床运行和整体加工节拍。

机床上下料机械手一般需要在多工序间实现机床的流转，所以在设计末端执行器时，需要充分考虑可达性，可使用软件提前进行可达性的验证，避免到现场再发现问题；其次在设计抓手等末端执行器时需要充分考虑工件的材质等，避免对加工好的表面产生***。

冲压生产用机械手除了要求负载大、运行轨迹精准及性能稳定可靠等搬运机械手所共有的特性，还要满足频繁起/制动、作业范围大、工件尺寸及回转面积大等特点。1、暴露于压机之外的传动部件，必须安装防护罩，禁止在卸下防护罩的情况下开车或试车。各个厂家的冲压机械手都在普通搬运机械手的基础上加大了电动机功率及减速机规格，加长了手臂，并广泛采用棚架式安装结构。