三轴机械手常用指南 芜湖大正百恒

关节机械手的优缺点对比

1.关节机械手的优点：

关节机械手蕞大的优点就是灵活性强，不受机床结构的限制，能适用很多机床。可拓展范围广泛，除了用在机床上下料，智能关节机械手还可应用于打磨、抛光、焊接、装配、搬运码垛等领域。

2.关节机械手的缺点：

在机床上下料自动化项目中，机械手一般安装在机床的正面，且处于机床开口面即开关门的位置。给机床的日常换刀、调试、维护等操作带来一定的不便。相对于桁架机械手而言，关节机器人占用的场地空间较大。另外，关节机械手的价格较高。

气动机械手的气路元件介绍

气动机械手涉及到的气路元件主要有摆动气缸、双联气缸、笔型气缸和气源处理组件等。

气源处理组件由压力调节过滤器、进气开关以及弯头构成。其气源由空气压缩机提供，压力范围在0.6～1.0MPa,之间，输出压力是0～0.8MPa，可以调节。输出的压缩空气送到各工作单元。

通过气缸往复运动把物料被送到相应位置。如果进出气的方向变化，气缸的运动方向也会随之变化。气缸两侧的磁性开关主要用来跟踪气缸是否已经运动到规***置。

双线圈电磁阀主要是控制气缸进、出气，实现气缸的伸缩运动。要注意红色指示分灯正负极，如果正负极接反，也可以工作，但是指示处于关闭状态。

单线圈电磁阀控制气缸的单方向运动，实现伸缩运动。与双线圈电磁阀的不同在于，双线圈电磁阀初始位置不固定，能够任意控制两个位置，而单线圈电磁阀初始位置是固定的只可以控制其中一个方向。

冲压机械手抵达规的准确程度，它与驱动器的分辨率以及反应设备有关。重复精度是指假如动作重复屡次，冲压机械手抵达相同方位的准确程度。重复精度比精度更重要，假如***不行准确，通常会显现一个固定的差错，这个差错是能够预测的，因而能够经过编程予以校对。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动***。重复精度限制的是一个随机差错的规模，它经过必定次数地重复运转来测定。跟着微电子技能和现代操控技能的开展，以及气动伺服技能走出实验室和气动伺服***体系的成套化。气动冲压机械手的重复精度将越来越高，它的使用领域也将更宽广，如核工业和军事工业等。

工业机械手的技术参数

工业机械手的技术参数,是说明机械手规格和性能的具体指标,是设计机械手的主要依据。一般包括以下几个方面:

1.提取重量提取重量是用来表明机械手负荷能力的技术参数。一般指其正常运行速度时所能提取的工件重量。

2.活动度机械手的手部,相对于机身的位置的每一***变化的参数(距离、角度),称为机械手的活动度。活动度越多,动作越灵活,适应性越强,但结构较复杂。一些机械手往往只有2~3个活动度,已能满足工作要求。通用机械手的活动度大多数为五个或更多。

3.运动行程运动行程(直线距离或回转角度)是指臂部、腕部,整个机械手各活动度的变动量,通常为0.5~2m。

4,运动速度运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数,它与机械手的提取重量,位置精度等参数有密切的关系,同时也直接影响机械手的运动周期。

5.位置精度一般是指重复位置精度,主要取决于位置控制方式以及机械手运动部件本身的精度和刚度,并与提取重量,运行速度等有密切关系,目前机械手多采用点位控制。能够模仿人类手臂的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。其中采用固定挡块控制可达到较高的位置精度采用行程开关,电位计等电控元件进行控制的位置精度较低;电液何服系统是一种位置跟踪系统,即使在高速重载情况下,也不会发生剧烈的冲击和振动,因此可以获得较高的位置精度。

6.程序编制及存储容量这个参数是用来说明机械手的控制方式复杂程度、适应能力和通用程度的。