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机械手的主要传感器

机械手通过感知器的内部传感器检测本身的状态，如速度、位置、加速度等，进而来实现本身与环境信息，如距离、温度和压力的相互作用，环境信息通过外部传感器进行检测。下一步，通过控制器选择对应的环境模式指挥机械手完成任务。

机械手内部用到的传感器主要有以下几种：

1、光电传感器

光电传感器

原理：发1射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接1收器在接收到足够强的反射光之后，光电开关开始动作。

2、电感式接近开关

电感式接近开关

原理：电感式接近开关里面有振荡器，可以产生交变磁场，当感应距离达到某个范围，金属目标内将会产生涡流，从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化，由后面的放大电路进行处理，终转换为开关信号。

3、气缸活塞到位检测----磁性开关

磁性开关

原理：带有磁环的气缸活塞运动到规***置后，磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合，触发信号产生。

机械手/自动化生产线对设备的要求:

1.生产线设备夹具具有自动夹紧、松开功能，在机械手系统信号的控制下实现自动夹紧、松开功能以配合上下料动作；

2.生产线设备钣金预留天窗位置或者自动门模块，配合我司对应电控信号与机械手通信；

3.生产线设备具备通信通过重载接插件（或航空插头）的连接方式与机械手通信；

4.生产线设备具备大于机械手手爪动作安全范围的内部（干涉）空间；

5.生产线设备保证夹具***面无残留铁屑，必要时增加气吹清理（清理时卡盘需转动）；

6.生产线设备断屑良好，必要时增加我司辅助高压断屑装置；

7.生产线设备需要机床主轴准停时，增加此功能并提供对应的电气信号。

冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。冲压机械手自动化设备对于冲压等重复性、***性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓”的重要精神体现。热锻工厂长期在高温环境下工作，原材料、产品又都很重，传统的手工操作，会使得整个过程生产效率低，安全系数低，成本高，但行业的生存模式就是这样。