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冲压机械手的介绍

冲压机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有***的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持***物品的主从式操作手也常称为机械手。

冲压机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、冲压机械式机械手；按适用范围可分为冲压机械手和通用冲压机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手的发展历史

现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是根据示教再现和主从操控方法、能习惯商种类类改变，具有多自由度动作功用的柔性主动化商品。机械手首先是从美国开端研发的。

1958年美国联合操控公司研发出台机械手。他的构造是：机体上设备一反转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，操控体系是示教型的。

1962年，美国机械锻造公司在上述方案的根底之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即全能主动)。主要用于加工工件的自动上料下料、工件翻转、工件转序等工作，能够满足快速、大批量加工节拍，节省人力成本，提高劳动效率，减少工人劳动强度，减轻对工人的伤害等，成为越来越多工厂的理想选择。运动体系仿坦克炮塔，臂反转、俯仰，用液压驱动;操控体系用磁鼓存储设备。不少球坐标式通用机械手就是在这个根底上开展起来的。

1962年美国机械锻造公司也实验成功一种叫Versatran机械手，本意是灵敏搬运。该机械手的中心立柱能够反转，臂能够反转、升降、弹性、采用液压驱动，操控体系也是示教再现型。随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。尽管这两种机械手呈现在六十年代初，但都是国外工业机械手开展的根底。

在国内，冲压机械手的开展时间并不算太长，大概也就十多年的前史，但是，由于冲压冲床机运行时间长，作业性质风险，冲压机器人的呈现，就立马得到了各大公司的认可和喜欢，迅猛开展，现如今，冲压机械手被广泛的使用。

工业机械手一般由执行系统、驱动系统和控制系统等部分组成。

1. 执行系统执行系统是机械手完成握持工件(或工具)实现所需的各种运动的部件包括:

(1) 直接与工件(或工具)接触的手部;

(2) 联接手部与臂部的腕部(简易型的机械手往往没有)

(3) 支承腕部和手部,用来实现较大范围运动的臂部;

(4) 支承手臂,并安装驱动装置及其它装置的机身。

2、驱动系统驱动系统是为执行系统各部件提供动力的装置。液压驱动系统通常由油缸、阀、油泵和油箱等组成;气压驱动系统通常由气缸、气阀、空压机和储气罐等组成;电机驱动系统通常由电动机、传动机构等组成。

3.控制系统控制系统是通过对驱动系统的控制,使执行系统按照规定的要求进行工作,并检测其正确与否的一些装置。一般包括程序控制部分和行程检测反馈部分本节中将着重介绍执行系统中手部的结构及其工作原理。

工业机械手的技术参数

工业机械手的技术参数,是说明机械手规格和性能的具体指标,是设计机械手的主要依据。一般包括以下几个方面:

1.提取重量提取重量是用来表明机械手负荷能力的技术参数。一般指其正常运行速度时所能提取的工件重量。

2.活动度机械手的手部,相对于机身的位置的每一***变化的参数(距离、角度),称为机械手的活动度。活动度越多,动作越灵活,适应性越强,但结构较复杂。一些机械手往往只有2~3个活动度,已能满足工作要求。通用机械手的活动度大多数为五个或更多。

3.运动行程运动行程(直线距离或回转角度)是指臂部、腕部,整个机械手各活动度的变动量,通常为0.5~2m。

4,运动速度运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数,它与机械手的提取重量,位置精度等参数有密切的关系,同时也直接影响机械手的运动周期。

5.位置精度一般是指重复位置精度,主要取决于位置控制方式以及机械手运动部件本身的精度和刚度,并与提取重量,运行速度等有密切关系,目前机械手多采用点位控制。在物流行业高速发展的今天，搬运机械手技术的应用程度已经成为决定企业间相互竞争和未来发展的重要衡量因素。其中采用固定挡块控制可达到较高的位置精度采用行程开关,电位计等电控元件进行控制的位置精度较低;电液何服系统是一种位置跟踪系统,即使在高速重载情况下,也不会发生剧烈的冲击和振动,因此可以获得较高的位置精度。

6.程序编制及存储容量这个参数是用来说明机械手的控制方式复杂程度、适应能力和通用程度的。