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锻压机械手的工作精度

锻压机械手要获得较高的位置精度，除采用***的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：

（1）锻压机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

（2）加设***装置和行程检测机构。

（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式锻压机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；成本前期来说会是一笔不小的钱，可是按时间，月份来算的话也就相当于员工大半年的工资。关节式机械手因其结构复杂，手端的***由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

锻压机械手通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。

冲压机械手的分类与组成

冲压机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、冲压机械式机械手；按适用范围可分为冲压机械手和通用冲压机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

冲压机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。6、性价比高，相对于同等负重的关节机器人，桁架机械手的造价成本更低。一般机械手有2～3个自由度。

冲压机械手的分类与应用

冲压机械手在我国将会在未来几年内开展成为国际工业主动化设备需求量的商场。主动化设备可细分为主动冲压机械手、数控机床机械手、桁架机械手、6轴机械手、焊接机械手、喷绘机械手等，其中主动冲压机械手的运用颇为重要。

冲压机械手通常用于冲压主动化生产线的改造，而主动化生产线体系包含原资料的运送，冲压技术进程及检测，冲压模具的替换与设备，废料的运送及处理等各个环节。在进行主动冲压生产线规划时，应依据加工商品的形状、尺寸、精度请求、生产批量和加工所用原资料形式等要素，断定一个合理的冲压机械手规划以及生产线建立。依据这些要素，断定送料设备的办法、主动化办法和主动化程度等。而且该种桁架机械手可实现定制，也更加适应用户的生产，这是传统桁架机械手无法实现的功能。

冲压机械手有关的柔性冲压主动线大多由一台双动拉伸压力机或多连杆单动拉伸压力机和4～5台单动压力***成流水线，出产大型车身掩盖件，安全性高，冲压质量好。出产线上安置主动化上下料体系。冲压出产选用单冲模具出产时，通常是一人操作一台机器。普通冲床的运行功率是每分钟30-50次，当然不一样商品冲压时，出产频率与模具设计及操作人员的动作有关系。首要，职工需求将资料或半成品送到模具内，然后双手按发动开关，冲床冲压，后职工取走冲压好的商品，再放上需求冲压的商品。主要用于加工工件的自动上料下料、工件翻转、工件转序等工作，能够满足快速、大批量加工节拍，节省人力成本，提高劳动效率，减少工人劳动强度，减轻对工人的伤害等，成为越来越多工厂的理想选择。跟着人力本钱的不断提高，我们开端选用主动冲压机械手替代人工进行主动冲压出产。