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助力机械手有哪些特点？

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。***精度和方法，即机械手位置设定及重复***的精度，可使用行程开关、机械挡块及各种传感器来实现。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动***。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力，无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

助力机械手可以完成移动、装配、切割、喷涂等多项任务，它被广泛使用。随着各行各业自动化程度的提高，现代加工车间往往配备辅助机械手，以提高消耗效率，完成工人的高难度或高风险任务。

由于环境的复杂性、不确定性和过程分布的随机性，助力机械手的选型既要遵循工业机械手的基本原则,又要考虑其工作特点。一般来说助力机械手的主要技术参数有这些，操纵力，即抓取和挟持工件的重量，助力机械手操作力与机械手运行时的速度有关，往往要注明在限定速度下的操纵力；反应速度，即机械手在全行程下的蕞大操作速度；行程，即机械手运动行程的范围。利用冲压机械手生产，不但可以保证产品的高质量，还要保证品质的稳定性。

***精度和方法，即机械手位置设定及重复***的精度，可使用行程开关、机械挡块及各种传感器来实现；助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。自由度数目，即指整机、手臂及手腕共有的运动自由度数目，一般给出坐标形式；传动方式，即采用什么样的动力源或传动系统；大小和重量，即机械手的尺寸及极限重量；安全性，指机械手发热及过载时的安全可靠性。

冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。工艺性好，便于维修调整，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。冲压机械手自动化设备对于冲压等重复性、***性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓”的重要精神体现。

工业机械手的应用

工业机械手通过安装不同的末端执行器可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料下料、工件翻转、工件转序等工作，且机械手运行不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用***的控制模块，不影响机床运行和整体加工节拍。

机床上下料机械手一般需要在多工序间实现机床的流转，所以在设计末端执行器时，需要充分考虑可达性，可使用软件提前进行可达性的验证，避免到现场再发现问题；其次在设计抓手等末端执行器时需要充分考虑工件的材质等，避免对加工好的表面产生***。

冲压生产用机械手除了要求负载大、运行轨迹精准及性能稳定可靠等搬运机械手所共有的特性，还要满足频繁起/制动、作业范围大、工件尺寸及回转面积大等特点。冲床机械手的虚拟设计与防真系统其实是由两大部分组成，其虚拟设计呈现出如下特点：(1)命名规则标准。各个厂家的冲压机械手都在普通搬运机械手的基础上加大了电动机功率及减速机规格，加长了手臂，并广泛采用棚架式安装结构。

有关机械手编程问题的争议

早期，对于生产设备应该如何编程这个问题，塑料加工机械手行业存在两种截然不同的想法。一种想法是在机械手的物理限制范围内，为用户提供完全的自由。许多人将这种方式称为“开放式架构”编程。另一种想法则提出采用“固定”或“基于模式”的编程方式。

这种方式会在程序中提供一系列选项供用户选择。这两种想法都有各自的优点和缺点。在注塑工业中适用的机械手按其智能程度可以分为以下两种类型：1、基本型注塑机械手：该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。对于“开放式架构”编程方式，其优点在于从插入应用到控制下游生产线的自动化流程，用户可针对各种加工任务自主定义工作序列。用户可以自行完成所有这些编程任务，甚至无需与机械手制造商联系。对于那些知道自己想做什么，同时具有实现能力的用户来说，这种灵活性***吸引力，这些用户能够扩展机械手的功能范围，以充分发挥硬件的所有功能。

今天的智能机械手控制装置可使机械手在模具完全打开之前，就能够找到进入模具区的蕞佳时间，同时监测电机的扭矩，以便随着注塑件向前移动，将机械手的工作臂收回。

不过，这种方式的主要缺点恰恰就是其优点所依托的自定义编程能力。即使是简单的拾放应用程序，用户也需要编写逐行的结构化程序。这对于编程经验有限的用户来说，整个过程不够直观，难以把握。

而另一种编程方式就是“固定程序”方式。对于要实现拾放功能的用户来说，这种方式要简单得多。这种程序仅为用户提供有限的选项，用户可以选择这些选项来执行一些基本但又常用的功能。

利用这些选项，操作人员可以规定所需的位置，然后机械手就会进行自我编程，准备就绪后即可投入使用。这种做法可让一些常用的简易应用（如拾放应用）变得简单直观，但其功能是有限的。

当您所需的机械手功能超出这几个基本选项的功能时，操作人员通常需要联系机械手制造商以订购定制程序。这种程序一般价格高昂，而且需要等待数周甚至数月才能交付。