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　冲床机械手末端工具系统怎样选择才能符合制品需要呢？为了选择出的机械手末端工具系统，首先应综合考虑来自修理部门、采购部门和生产部门的意见。同时还应该考虑机械手影响制品脱模的其他因素：

　　1.为了避免制品上出现不必要的斑痕，应考虑对模具做适当的修正，以使制品能够更方便地被移出。

　　2.在制品外观的设计上，通过添加小的倒角以使它更容易脱模。

　　3.改变材料温度不仅能使制品的脱模更为容易，而且还可以减少制品脱模后表面出现的斑痕或发生形变的几率。

　　4.机械手上是否有足够的空气/真空电路以及电流输入输出端，以便它同机械手臂末端工具相连接。

　　5.冲床机械手能不能达到成型周期所要求的速度？

机械手驱动系统方案的选择：

a.物料运搬用有限点位控制的程序控制机器人，重负载用液压驱动，中等载荷可选用电动驱动系统，轻载荷可选用气动驱动系统。冲压机器人多用气动驱动系统。

b.用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有任意点位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统，需采用液压驱动或电动驱动系统方能满足要求。

冲压机械手是应用于冲床替代人工进行工作的机械手，实践证明，冲压机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用冲床机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、性和其他***、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。　工业用机械手常用的***方式主要是机械挡块***。机械挡块***是在行程终点设置机械挡块，当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而***。

工业机械手的发展历程概述：

当前和今后的工业机械手技术正在逐渐的向着具有自主的行走能力、对环境的自适应能力强、具有多种感觉（比如可以感知形状、检测障碍、质量、硬度、温度、和湿度等）能力的方向发展，其机械结构在模块化、可重构化方面的技术也逐渐成熟。随着机器人技术的日趋成熟，机械手也正在逐渐地具有仿人智能，就目前而言，对机械手技术的发展有重要影响的***主要还是美国和日本。美国在机械手技术的综合水平上仍然处于一个，而对日本来说，其生产的机械手数量和种类则是居世界首位的。